TIL 2021.01.24 ~ 2021.01.30

OpenCV and Data Collect

개별 연구에서 나를 도와주시는 대학원생 형이 내가 GTA에서 하고 있던 End to End Model을 적용해보는 게 어떻겠냐고 제안해주셨다. 나도 그게 훨씬 직관적이고 직접 구현하기도 쉬울 것 같아서 그렇게 하기로 마음먹었다. 그래서 이 주에는 주행 데이터를 (사진, Steering angle) rosbag을 통해 기록하고 정리하는 작업을 했다. 한 가지 어려웠던 점은 사진이 찍히는 rate와 steer이 전달되는 rate가 달라서 일대일 대응이 안된다는 점이었는데, 사진 근처에 있는 시간대에 steer를 선택하는 알고리즘을 짜서 이를 해결했다. 총 만 장 정도의 사진을 수집하고 csv 파일로 정리했다.

 

GTA AutoPilot

GTA AutoPilot에서는 계속 데이터 관련 작업을 진행 중이다. 주행할 때 데이터를 저장하고 csv 파일로 저장하는 작업을 하고 있는데, 그 과정에서 파일 이름 등 생각해야 할 것들이 많아 진행 속도가 늦어지고 있다. 빨리 학습으로 넘어가야 할 텐데, 걱정이다.

 

Codeforces Round #697, Div 3

AtCoder 대회만 해보다가 Codeforces 대회에 처음 참가해보았다. 그런데, 참가자 수가 너무 많아서 채점이 제대로 이루어지지 않아 Unrated round가 되었다. 두 문제를 빠르게 해결하고 (수학 관련 문제) 세 번째 문제에서 막혔다. 그래프 관련 문제인 것 같은데 요즈음 들어 그래프 쪽을 한 번도 안 하다 보니, 조금 감을 잃은 것 같다. 어쨌든 AtCoder Beginner Contest와 난이도는 비슷한 느낌이었다.

 

이화여대 OS

pintos 구현을 위해 필요한 이론적인 배경을 위해 이화여대 OS 강의를 듣기로 했다. 교재도 구매했다. 교수님이 설명을 쉽게 쉽게 잘하셔서 나중에 수업에서 도움이 될 것 같다. 총 20 여 개의 강의가 있는데, 개강 전까지 다 들을 예정이다.